Σε ένα μπολ αναμυγνείουμε το γάλα, το νερό, τη ξηρή μαγιά και τη ζάχαρη. Ανακατεύουμε τα υλικά αυτά και αφήνουμε το μείγμα να αφρατέψει για 5'-10'.
Προσθέτουμε και τα υπόλοιπα υλικά με τη σειρά και ζυμώνουμε για 5', μέχρι να γίνει μια ομοιόμορφη ζύμη, η οποία δεν πρέπει να κολλάει στα χέρια.
Σκεπάζουμε τη ζύμη και την αφήνουμε 30-45', φουσκώσει.
Όσο ξεκουράζεται η ζύμη ετοιμάζουμε τα άλλα 2 μπολ. Στο ένα μπολ ανακατεύουμε το πετιμέζι με το νερό, ενώ στο άλλο προσθέτουμε σουσάμι.
Στη συνέχεια προθερμαίνουμε το φούρνο στους 200 βαθμούς και ετοιμάζουμε τα κουλούρια.
Χωρίζουμε τη ζύμη σε 8 κομμάτια. Το κάθε κομμάτι το χωρίζουμε στα 2, φτιάχνοντας 2 λωρίδες τις οποίες πλέκουμε μεταξύ τους.
Ενώνουμε τις 2 άκρες και περνάμε τα κουλούρια πρώτα από το μείγμα με το πετιμέζι και μετά από το σουσάμι.
Τοποθετούμε τα κουλούρια σε ταψί με λαδόκολλα. Ψήνουμε στον προθερμασμένο φούρνο μέχρι να ροδοκοκκινήσουν, περίπου 15-20 λεπτά το πολύ.